A színesceruzák története kevésbé jól dokumentált, mint a "hagyományos" társaiké. Annyi biztosra vehető, hogy már az ókori görögök és rómaiak is használtak viasz alapú rajzkrétákat. A színesceruza tulajdonképpeni őse, a tintaceruza, vagy más néven a másolóceruza az 1870-es években kezdett elterjedni. A tintaceruzák metilibolya festéket tartalmaztak. A színes ceruzák ezzel szemben nagy mennyiségben szerves és nem szerves színezőanyagokat, pigmenteket, agyagot, illetve zsíros kötőanyagokat tartalmaznak. Az első művészeti célú színesceruzákat pedig a Faber-Castell kezdte gyártani az 1920-as években.